在行星齒輪傳動(dòng)中，盡管可以采用上述各種均載機(jī)構(gòu)力求使行星輪間載荷分布均勻。但是，在實(shí)際的行星齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)中，由于行星齒輪傳動(dòng)中各個(gè)零件的制造和安裝誤差以及構(gòu)件的受載變形等原因，哈默納科齒輪單元諧波減速機(jī)CSG-58-160-2A-GR仍會(huì)使得行星輪間載荷分布得不均勻。因此，要想*實(shí)現(xiàn)各行星輪間載荷均衡，確實(shí)是件非常困難的事。

浮動(dòng)齒輪聯(lián)軸器一般是由內(nèi)齒圈I和外齒半聯(lián)軸套n等零件組成。按浮動(dòng)中心輪的嚙合型式可分為外嚙合中心輪a的齒輪聯(lián)軸器和內(nèi)嚙合中心輪b的齒輪聯(lián)軸器。在這些結(jié)構(gòu)型式中又有.單齒聯(lián)軸器和雙齒聯(lián)軸器兩種型式。哈默納科齒輪單元諧波減速機(jī)CSG-58-160-2A-GR再按其輪齒截面形狀又可分為直齒式和鼓形齒式等型式。

普通定軸齒輪傳動(dòng)和簡(jiǎn)單的行星齒輪傳動(dòng)都是基本的齒輪傳動(dòng)。它們均是具有，個(gè)自由度的基本齒輪傳動(dòng);而差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)是具有兩個(gè)自由度的基本齒輪傳動(dòng)。如果將兩個(gè)(或多個(gè))簡(jiǎn)單行星齒輪傳動(dòng)相互串聯(lián)起來(lái)，哈默納科齒輪單元諧波減速機(jī)CSG-58-160-2A-GR則可形成雙級(jí)(或多級(jí))行星齒輪傳動(dòng);如果將一個(gè)普通定軸齒輪傳動(dòng)或簡(jiǎn)單行星齒輪傳動(dòng)與一個(gè)差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)進(jìn)行封閉式連接，則可形成封閉行星齒輪傳動(dòng)

如前所述，用普通定軸齒輪傳動(dòng)或簡(jiǎn)單行星齒輪傳動(dòng)將差動(dòng)齒輪傳動(dòng)的兩個(gè)中心輪或一個(gè)中心輪和轉(zhuǎn)臂x封閉起來(lái)所得到的僅具有一個(gè)自由度的組合行星齒輪傳動(dòng)，稱(chēng)為封閉行星齒輪傳動(dòng)。哈默納科齒輪單元諧波減速機(jī)CSG-58-160-2A-GR通常，將封閉行星齒輪傳動(dòng)中的差動(dòng)齒輪傳動(dòng)稱(chēng)為原始機(jī)構(gòu);而將其中起著封閉作用的普通定軸齒輪傳動(dòng)或簡(jiǎn)單行星齒輪傳動(dòng)稱(chēng)為封閉機(jī)構(gòu):